В русском языке Рапира означает вид оружия и  вид спорта, относящийся к оружию, называемому англичанами «foil», итальянцами «fioretto», французами «fleuret»,  немцами «florett», испанцами «florete» (четырёхгранный колющий клинок). А самим словом Rapier(англ), Rapiere(франц), Rapier(нем) (в итальянском и испанском это слово отутствует), в Европе называют облегченные Шпаги. Эварт Оэйкшотт в своём труде «European Weapons and Armour. From the Renaissance to the Industrial Revolution», исследуя развитие холодного оружия от Ренессанса  до Наполеона, разграничивает рапиры от прочих шпаг на основании этимологии этого слова, которое происходит от испанского espadas roperas, означающего «меч, который носят с одеждой (не с доспехом)». Отделяет он их также и от коротких шпаг (англ. small sword — дословно «малый меч/шпага»), таким образом, по классификации Оэйкшотта термин rapier относится к длинным клинкам с лезвиями, более лёгким, чем боевые шпаги, а главным критерием, отличающим боевую шпагу от рапиры, является способность рубить, имеющаяся у боевых шпаг, но отсутствующая (из-за недостаточной тяжести клинка) у рапир.

Рапира появилась в Испании, в конце XV века, став современницей позднего готического латного доспеха, а также первых колесцовых пистолетов изобретённых Леонардо да Винчи, и открытий Колумба. Первоначально рапира представляла собой обильно украшеный облегчённый парадный меч, носимый придворными и оснащённый такой же гардой, как и появишаяся чуть ранее, в той же Испании, боевая шпага. Что характерно, тогдашние боевые шпаги отличались от современных им готических мечей лишь сложной гардой, лучше защищавшей руку, и тоже носились с латами. В отличие от более ранних облегчённых парадных мечей (шпаг), рапира подходила не только для парадного ношения, но также оказалась удачным оружием самообороны, позволяяющим уверенно отбиваться от нападавших и при отстуствии как доспеха, так и щита — было достаточно кинжала или даги, а в крайнем случае можно было обойтись собственным плащом, намотанным на левую руку. Рапиры  XVI—XVII веков, были, как правило, существенно длиннее (клинок до 130 сантиметров) и тяжелее современных спортивных рапир.

Рапира также использовалась для проведения тренировок. В то время требовалось оружие, которое было бы более лёгким и безопасным, чем шпага, без режущих лезвий и с тупым концом. Итальянское слово «fioretto», означает не только само оружие, но и тупой наконечкик на тренировочном оружии. Итальянское fioretto являлось тренировочным оружием, с чем связано отсутствие лезвия, а также с тем, что принцип итальянской школы фехтования : «убивать остриём, а не лезвием», а облегченной, не боевой шпагой практически невозможно нанести по-настоящему сильный рубящий удар. Современная рапира - это спортивное колющее оружие с четырехгранным стальным эластичным клинком, рукоятью и небольшой чашеобразной гардой (гарда - круглая металлическая пластинка вокруг ручки, защищающая кисть руки фехтовальщика).

Клинок прямоугольного переменного сечения, пропорционально уменьшающегося к вершине, на которой имеется наконечник диаметром 6 мм. У обыкновенных (тренировочных) рапир наконечник на клинке неподвижный, у электрифицированных (применяются в официальных соревнованиях по фехтованию) — с подвижным электроконтактным устройством.

Длина рапиры не свыше 110 см (клинка не свыше 90 см), диаметр гарды от 95 до 120 мм, глубина гарды до 55 мм, длина рукояти с гайкой не более 220 мм по российским правилам и не более 232 мм — по международным. Масса не более 500 г.

Спортивные рапиры могут оснащаться различными рукоятками. Рукоятки бывают прямые (так называемые французские), с поперечником (итальянские), и типа «пистолет» (или бельгийские).